4月4、5、6就是iran open了，许元在的前两届都是很容易就拿了冠军，所以我们今年也不容失手...come on ,SEU-Redsun...

PS：这是我们校内竞赛的SERVER安装指南

Ubuntu 安装Robocup

3D simulation server指南V0.0

JACK——2008.10.15

1.安装Ubuntu Linux 系统

分区：

Tips：

有关Uｂｕｎｔｕ操作系统方面的问题请借助中文官方论坛或搜索引擎....

2.安装rcssserver3d

(1)编译环境安装配置

~$sudo apt-get install build-essential autoconf automake1.9 cvs subversion gnome-core-devel

(2)安装JAVA 环境

~$sudo apt-get install sun-java6-jre


注意：sun-java6-jdk和sun-java6-jre装一个就可以了，两个都装的话可能会在配置JAVA变量的时候出错,至于ｏｐｅｎ－ｊｒｅ与ｏｐｅｎ－ｊｄｋ请自行实验 

(３)安装其它库、tex等

～$ sudo apt-get install g++ libode0-dev  libboost-dev libsdl-dev libfreetype6-dev libdevil-dev libtool freeglut3-dev tetex-extra libtiff4-dev libslang1-dev

(４)安装libxmu_1.0.4-1

$ sudo　dpkg -i 	libxmu-headers_1.0.4-1_all.deb
$ sudo　dpkg -i 	libxmu-dev_1.0.4-1_i386.deb

注意：以下安装过程均为手动安装，自动安装脚本请高手帮我补上...（不推介将相关的RPM转换为ｄｅｂ后安装，

boost::scoped_ptr虽然简单易用，但它不能共享所有权的特性却大大限制了其使用范围，而boost::shared_ptr可以解决这一局限。顾名思义，boost::shared_ptr是可以共享所有权的智能指针，首先让我们通过一个例子看看它的基本用法：

#include <string>
#include <iostream>
#include <boost/shared_ptr.hpp>

class implementation
{
public:
    ~implementation() { std::cout <<"destroying implementation\n"; }
    void do_something() { std::cout << "did something\n"; }
};

void test()
{
    boost::shared_ptr<implementation> sp1(new implementation());
    std::cout<<"The Sample now has "<<sp1.use_count()<<" references\n";

    boost::shared_ptr<implementation> sp2 = sp1;
    std::cout<<"The Sample now has "<<sp2.use_count()<<" references\n";
    
    sp1.reset();
    std::cout<<"After Reset sp1. The Sample now has "<<sp2.use_count()<<" references\n";

    sp2.reset();
    std::cout<<"After Reset sp2.\n";
}

void main()
{
    test();
}

该程序的输出结果如下：

The Sample now has 1 references
The Sample now has 2 references
After Reset sp1. The Sample now has 1 references
destroying implementation
After Reset sp2.

可以看到，boost::shared_ptr指针sp1和sp2同时拥有了implementation对象的访问权限，且当sp1和sp2都释放对该对象的所有权时，其所管理的的对象的内存才被自动释放。在共享对象的访问权限同时，也实现了其内存的自动管理。

boost::shared_ptr的内存管理机制：

boost::shared_ptr 的管理机制其实并不复杂，就是对所管理的对象进行了引用计数，当新增一个boost::shared_ptr对该对象进行管理时，就将该对象的引用计数加 一；减少一个boost::shared_ptr对该对象进行管理时，就将该对象的引用计数减一，如果该对象的引用计数为0的时候，说明没有任何指针对其 管理，才调用delete释放其所占的内存。

上面的那个例子可以的图示如下：

1. sp1对implementation对象进行管理，其引用计数为1
2. 增加sp2对implementation对象进行管理，其引用计数增加为2
3. sp1释放对implementation对象进行管理，其引用计数变为1
4. sp2释放对implementation对象进行管理，其引用计数变为0，该对象被自动删除

boost::shared_ptr的特点：

和 前面介绍的boost::scoped_ptr相比，boost::shared_ptr可以共享对象的所有权，因此其使用范围基本上没有什么限制（还是 有一些需要遵循的使用规则，下文中介绍），自然也可以使用在stl的容器中。另外它还是线程安全的，这点在多线程程序中也非常重要。

boost::shared_ptr的使用规则：

boost::shared_ptr并不是绝对安全，下面几条规则能使我们更加安全的使用boost::shared_ptr：

1. 避免对shared_ptr所管理的对象的直接内存管理操作，以免造成该对象的重释放
2. shared_ptr并不能对循环引用的对象内存自动管理（这点是其它各种引用计数管理内存方式的通病）。
3. 不要构造一个临时的shared_ptr作为函数的参数。
   如下列代码则可能导致内存泄漏：
   void test()
   {
       foo(boost::shared_ptr<implementation>(new    implementation()),g());
   }
   正确的用法为：
   void test()
   {
       boost::shared_ptr<implementation> sp    (new implementation());
       foo(sp,g());
   }